Согласно древней традиции, название метода терапии "чжень-цзю" происходит от китайского "чжень", что означает укол и "цзю" прижигание. Сущность метода заключается в нанесении укола или прогревании (прижигании) в определенных биологически активных точках тела.

Время возникновения чжень-цзю терапии точно не установлено, но известно, что этот вид лечения существует в Китае с глубокой древности, и применялся еще в каменном веке для лечения людей и животных.

В одном из китайских трактатов "Шан хай цзинь" сказано, что на горе Гаоши ест много драгоценных камней, а у подножия этой горы много камней, из которых можно изготовить каменные иглы. Именно эти иглы из камня, получившие название "бяньши", использовались для лечения в древности.

При археологических раскопках вблизи Пекина в местечке Чжаокуотян были найдены кварцевые иглы, в деревне Шачатун на северо-востоке Китая иглы из других видов горного камня.

Каменными иглами в древности лечили различные острые и хронические заболевания, их применяли для вскрытия гнойников, кровопускания и других хирургических манипуляций. Позже на смену каменным иглам пришли металлические, которые изготавливались из меди, серебра, золота и железа, а в последнее время из нержавеющей стали.

После провозглашения Китайской Народной Республики чжень-цзю терапия получила дальнейшее развитие.В 1955 г. был организован Центральный научно-исследовательский институт чжень-цзь китайской медицины, а при нем институт чжень-цзю, который возглавила Чжу Лянь. Её труд "Руководство по современной чжень-цзю терапии" был переведен на русский язык и издан в СССР в 1959 г.

В XVII в. метод чжень-цзю терапии получил широкое распространение и в европейских странах (Голландия, Франция).С XIX в. во Франции иглотерапия получает все большее распространение. Большой вклад в её развитие внесли G.S. de Morant, J.E.H. Niboyet, M. Rubin, Nguyen Van Nghi, P.F.M. Nogier, и др.

Опыт французских ученых успешно развивался в ФРГ, ГДР, Австрии, Италии, Англии и других европейских странах.

Одной из первых публикаций в России об иглотерапии было сообщение проректора медико-хирургической академии П. Чаруковского в одном из номеров "Военно-медицинского журнала" (1828 г.).

Применение метода иглотерапии в лечебных учреждениях СССР началось в 60-х годах. Большой вклад в изучение механизмов иглотерапии внесли:

Г.Н. Кассиль
В.Г. Вогралик
Д.М. Табеева
Р.А, Дуринян
В.С. Гойденко и др.

В 80-90-х годах иглотерапия переживает расцвет в России. Многие исследовательские учреждения занимаются изучением механизмов иглотерапии, выпускаются руководства и монографии по чжень-цзю, врачи проходят переподготовку с присвоением квалификации врач-рефлексотерапевт.

С 1998 г. специальность врач-рефлексотерапевт включена в реестр медицинских специальностей.

В наше время во многих лечебных учреждениях существуют кабинеты, а то и целые отделения иглорефлексотерапии, где успешно оказывается лечебная помощь больным с самыми разнообразными заболеваниями.